동계 알파_R2LIVE
R2LIVE - 센서 퓨전을 통한 mapping 정밀도 향상 사용 센서: 1) LiDAR 2) IMU 3) Camera - 시스템 구조고속의 필터 기반 오도메트리와 저속의 factor graph 최적화로 구성LiDAR, IMU, 카메라 센서를 긴밀하게(tightly-coupled) 융합실시간 상태 추정과 매핑 수행 - 필터 기반 오도메트리 (Filter-based Odometry)Error-state Iterated Kalman Filter를 사용LiDAR 측정치:평면 특징점 추출point-to-plane residual 계산모션 왜곡 보정(de-skewing)비주얼 측정치:FAST 코너 검출KLT optical flow로 특징점 추적reprojection error 계산IMU 측정치로 상태 전파(p..
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2025. 1. 8. 01:16
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2023. 6. 27. 20:10